Mauritania o Mauretania es el nombre de una antigua región del norte de África, que se correspondería con el territorio septentrional del actual Marruecos, las ciudades españolas de Ceuta y Melilla, y el oeste y centro de los territorios argelinos situados al norte de las montañas del Atlas. El reino de Mauritania no estaba situado en el lugar donde en la actualidad se encuentra la moderna Mauritania (al sureste del Sáhara Occidental).

Sus habitantes nativos, pastores seminómadas de etnia bereber, fueron conocidos por los romanos como mauri (palabra de la que desciende el término «moro» en español) y masaselios. A partir del siglo VI a. C., los fenicios y los cartaginenses se fueron asentando a lo largo de la costa. Los masaselios pasaron a formar parte del reino númida de Masinisa en 203 a. C. tras la derrota de su monarca Sifax, que había sido aliado de Cartago contra Roma.

A principios del siglo II a. C., el reino de Mauritania se convirtió en estado vasallo de Roma. Augusto designó a Juba II, hijo de Juba I de Numidia (reino que había sido anexionado por Roma y convertido en provincia romana), rey de Mauritania. Juba II hizo de su capital, Cesárea, un centro cultural helénico y romano. Cuando murió, en el año 23, su hijo Ptolomeo le sucedió en el trono, pero fue asesinado por orden del emperador Calígula en el año 40. En 42, bajo el emperador Claudio, tras ser sofocada una sublevación encabezada por Edemón, liberto de Ptolomeo, el reino mauritano fue anexionado por Roma y dividido en dos provincias: Mauritania Tingitana (con capital en Tingis, actual Tánger, Marruecos) y Mauritania Cesariense (con capital en Cesarea, actual Cherchell, Argelia). La influencia romana se circunscribió fundamentalmente a la costa y a las colonias romanas, puesto que la soberanía sobre la mayor parte del interior de las provincias se ejercía mediante jefes mauritanos locales. Los indígenas mauritanos fueron una fuente muy frecuente de caballería ligera como auxiliares de las legiones romanas.

Hacia el año 288, Diocleciano separó la parte oriental de Mauritania Cesariense, creando una nueva provincia denominada Mauritania Sitifense. Estas dos provincias fueron incluidas en la diócesis de África, en tanto que la Tingitana pasaba a formar parte de la diócesis de Hispania. La provincia dio un emperador a Roma, Macrino.

A la llegada de los vándalos al norte de África, la mayor parte de Mauritania era virtualmente independiente. El cristianismo, que se había extendido por la región durante los siglos IV y V, desapareció con la llegada de los árabes en el siglo VII.